[2026-09-22] ingest | HuRo — 机器人化人类视频 VLA 预训练（OOD 34.9→72.2%）

[ImChong]

摘要

深读 HuRo（arXiv:2609.10706，CoRL 2026）：将异构 egocentric 人视频经三阶段机器人化流水线转为 VLA 可消费的 robot-aligned 观测与重定向动作；630K episode / 142M 帧；VLA 预训练 scaling 使 ALLEX 真机 OOD 完成率 34.9→72.2%。

变更类型

• 知识入库（ingest / wiki 内容）
• 维护脚本 / CI / 文档
• 前端（docs/）
• 其他：

主要改动

• 新增 sources/sites/huro.md、sources/repos/huro.md（步骤 2.5 开源核查：部分开源——流水线 Apache-2.0 ✓；HuRo 数据集与 VLA 权重待发布）
• 扩充 sources/papers/huro_arxiv_2609_10706.md（5 条论文摘录 + wiki 映射）
• 重写 wiki/entities/paper-huro.md：流程 Mermaid、10 阶段运行时序图、主结果表、消融摘要、结论与工程实践
• 在 wiki/methods/vla.md「人类视频与跨本体数据规模化」节补 HuRo 交叉引用

验证

• make ci-preflight 通过（0 阻塞项）
• make test 或 PYTHONPATH=scripts python3 -m pytest（未改 institutions.json / 脚本）
• 静态站详情页 docs/detail.html?id=wiki-entities-paper-huro 渲染截图

验证截图

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